压力传感器融合在扫地机器人中的作用

发布时间：2022年10月21日 17时38分26秒

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　　在早期发展阶段扫地机器人主要是以改进扫地效能为主。而在现阶段扫地机器人在保证提供较优良的清洁效果后，势必转向传感器融合、导航、路径规划等智能化核心技术的发展方向上。

　　扫地机器人基本功能为清扫、吸尘、拖地等，这都是用户直观可见的。因此，相关企业在清扫毛刷的材料、结构形式、旋转速度/方式，以及吸尘原理、吸尘机构形式、拖布材料、拖布布置方式、供水量、供水方式等基本功能原理和技术方面不断优化。同时，为了实现更好的清洁效果、更良好的用户体验，扫地机器人在人工智能相关领域，已经涉及到压力传感器信息融合的关键技术。

　　传感器信息融合是指综合来自多个传感器的感知数据从而以便产生更可靠、更准确或更全面的机器人状态信息，如在扫地机器人中融合激光雷达、超声传感器、红外传感器、里程计的信息等。传感器信息融合处理的基本原理，类似人类大脑处理信息的过程，可通过对多种传感器反馈信息的合理分析与使用，从而降低各种单一传感器在空间和时间局限性方面的影响，并通过冗余信息的解析，更加完善和更加精确地反映出检测对象的特性，消除信息的不确定性，得到对观测环境具备较高可行性的一致性结果。

　　目前扫地机器人多采用红外传感器、接触式传感器、超声波传感器等，少部分高端机型使用了线扫描激光雷达传感器，对于智能化的扫地机器人室内定位和复杂路径规划的需求而言传感器提供的信息尚显不足，比如说目前在扫地机器人采用的室内导航和定位技术中，航位推算方法是最为常见的一种方法。通过机器人自身的里程计和陀螺仪、加速度传感器等内部压力传感器实时解算机器人自身的速度、姿态信息。以出发点为绝对零点，则可以渐进累加地推算出机器人当前所在位置和姿态。但是，这种方法随着工作时间的增加，积分运算误差和定时系统时差引起的误差将会逐渐累积，因此不适于长时间精确定位。

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